滚动式微型机器人的滚动动态仿真指导设计

2022-02-10 12:36:00农烟翠导读微型机器人可以在我们体内执行诸如药物输送，组织活检或毒素中和之类的式微任务。旋转的型机外部磁场会加重它们。目前，器人此类机器人的动导设设计基于反复试

微型机器人可以在我们体内执行诸如药物输送，组织活检或毒素中和之类的态仿任务。旋转的滚动外部磁场会加重它们。目前，式微此类机器人的型机设计基于反复试验。

因此，器人最近的动导设研究提出了一种用于不同几何形状的微型机器人运动的仿真工具。它解决了计算粘合力的态仿问题，该粘合力在运动过程中会根据机械手和基材之间的滚动接触而变化。

仿真表明，式微尖头端的型机几何形状可实现最佳的整体性能运动测试和倾斜平面测试。制作了尖刺形机器人和尖刺形末端机器人的物理版本。但是，遇到了一些制造限制。该研究的作者展示了如何在仿真中包括制造误差以对机器人的实际运动进行建模。

小规模的机器人设计是基于反复试验的过程，这既昂贵又耗时。很少有动态仿真工具可用来准确预测未束缚的微型机器人在基板上移动时的运动或性能。在较小的长度尺度上，粘附力和摩擦力的影响随着表面积的增加而变得更明显。因此，隐式地假设可以将两个物体之间的接触建模为点接触的刚体动力学模拟器是不合适的。在本文中，我们介绍了用于模拟微型机器人运动的技术，其中微型机器人在机器人和基板之间可能会发生间歇性和非点接触。我们使用这些技术来研究不同形状的翻滚微型机器人的运动，并选择最适合提高运动性能的形状。使用线速度，最大可爬坡角度和微型机器人轨迹的实验数据验证了仿真结果。制造了具有改进的几何形状的微型机器人，但是制造过程中的限制导致了意外的制造错误和材料/尺寸比例调整。开发的仿真模型能够整合这些限制，并模拟它们对微型机器人运动的影响，再现翻滚微型机器人的实验行为，从而进一步证明具有这种动态模型的有效性。但是制造过程中的限制导致了意外的制造错误和材料/尺寸比例调整。开发的仿真模型能够整合这些限制，并模拟它们对微型机器人运动的影响，再现翻滚微型机器人的实验行为，从而进一步证明具有这种动态模型的有效性。但是制造过程中的限制导致了意外的制造错误和材料/尺寸比例调整。开发的仿真模型能够整合这些限制，并模拟它们对微型机器人运动的影响，再现翻滚微型机器人的实验行为，从而进一步证明具有这种动态模型的有效性。