新型软机械手实现毫米级控制精度

7月26日，新型械手记者从哈尔滨工业大学获悉，软机该校机器人技术与系统全国重点实验室副主任、实现机电学院教授朱延河团队研制出新型TSM软机械手。毫米这款机械手可实现毫米级精密运动控制和对外部扰动的制精自适应，未来有望应用于健康养老领域。新型械手相关成果近日发表于机器人领域国际期刊《IEEE机器人学汇刊》。软机

软机械手形似大象鼻子或是实现章鱼触手，是毫米软体机器人领域的重要分支。开发像手臂一样灵巧的制精软机械手，并在人机交互过程中始终保证人类安全，新型械手是软机软机械手领域科研人员的目标。更加高效的实现结构设计和精密运动控制器是实现这一目标的关键。

为实现上述目标，毫米朱延河团队成功研制出新型TSM软机械手。制精团队研制出由鲍登管和电缆肌腱组成的复合肌腱并提出气驱锥形波纹管紧凑集成设计。这使得机器人驱动结构获得了优异的可变刚度范围。通过基于深度学习方法与闭环迭代反馈控制器结合的控制策略，团队还实现了软机械手的精密运动控制。

实验结果显示，新型TSM软机械手在遥操作控制下成功进行了越障抓取操作。这验证了其在人手干扰下沿平面跟踪轨迹的任务能力，为软机械手设计与控制提供了新的解决途径。